::產(chǎn)品概述::

產(chǎn)品應(yīng)用

一款小巧的商務(wù)研究工具，可為用戶的產(chǎn)品和研究設(shè)備添加觸覺功能。

產(chǎn)品介紹

平面雙縮放機(jī)器人由英國哥倫比亞大學(xué)的緹姆?薩爾庫迪恩（Tim Salcudean）教授研制發(fā)明。該設(shè)備起初用于觸覺技術(shù)的研究，之后Quanser公司在薩爾庫迪恩教授的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)上將冗余控制機(jī)器人的性能進(jìn)一步提升，研制成了3自由度縮放儀，并將其轉(zhuǎn)化為一款功能強(qiáng)大的商業(yè)化科研用具。

觸摸屏為3自由度設(shè)計(jì)，可通過使用雙縮放設(shè)置實(shí)現(xiàn)圍繞主軸的平面轉(zhuǎn)換和無限旋轉(zhuǎn)。控制紐通過連接器與每部縮放儀的兩個(gè)端點(diǎn)連接。連接柄呈曲柄型，保證了手柄能夠360度無障礙旋轉(zhuǎn)。每部縮放儀由位于基部的兩臺直流發(fā)動機(jī)直接驅(qū)動。

發(fā)動機(jī)的電能通過Quanser的線性功放器進(jìn)行傳送，發(fā)動機(jī)軸的位置由高分辨率光學(xué)譯碼器進(jìn)行測量。該系統(tǒng)可與PC機(jī)相連，并使用Quanser公司頂級的Q8硬件回路控制面板進(jìn)行控制。系統(tǒng)的開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使用戶能夠開發(fā)出自己喜歡的任意控制算法。兩部縮放儀由前后兩個(gè)Q8控制面板進(jìn)行主/副驅(qū)動。

該產(chǎn)品配有Quanser公司靈活的WinCon軟件和應(yīng)用樣本，可通過MATLAB/Simulink對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。Q8軟件工具包內(nèi)配有驅(qū)動器，用戶可以在自己特定的平臺上開發(fā)自己的控制器。此外還提供Prosense API設(shè)備驅(qū)動器和3自由度平面縮放儀應(yīng)用程序樣本，可創(chuàng)建互定位圖片并進(jìn)行觸覺渲染處理。

主要功能

優(yōu)化的觸摸屏設(shè)計(jì)

• 高透明度（遠(yuǎn)程呈現(xiàn)）：低重量、低摩擦、低阻尼系統(tǒng)
• 超大工作區(qū)域
• 最大化力同向性：均勻力
• 可與使用者手掌完全貼合

性能可靠

• 高質(zhì)、高能直驅(qū)直流伺服發(fā)動機(jī)
• 高分辨率正交光學(xué)譯碼器可探測系統(tǒng)位置
• 耐用、科學(xué)的內(nèi)部構(gòu)造設(shè)計(jì)
• 緊急關(guān)閉安全開關(guān)
• 功放器過熱保護(hù)

功能全面

• 開放式架構(gòu)系統(tǒng)，全部備有證明文件
• 覆蓋多領(lǐng)域觸覺應(yīng)用

兼容性能

• 可與Prosense API全面兼容，可實(shí)現(xiàn)觸覺渲染交互虛擬環(huán)境
• 可與MATLAB/Simulink/ WinCon軟件全面兼容

課題及研究題目

• 觸摸屏控制
• 阻抗控制
• 主操縱桿/副環(huán)境（Reachin API）交互
• 遠(yuǎn)程操縱功能
• 平行冗余操縱器
• 運(yùn)動學(xué)動力模型
• 機(jī)器人技術(shù)
• 動作（方位和速度）控制
• 力控制
• 位置及力追蹤：自由動作和硬接觸
• 力監(jiān)測器
• 系統(tǒng)識別
• 多變量控制設(shè)計(jì)
• PID控制設(shè)計(jì)
• 適應(yīng)性控制
• 狀態(tài)反饋
• 實(shí)時(shí)控制
• 不連續(xù)時(shí)間取樣

::應(yīng)用范圍::

適用于觸覺技術(shù)研究、商業(yè)化科研、機(jī)器人技術(shù)和運(yùn)動學(xué)等領(lǐng)域。

::技術(shù)特征::

• 高透明度（遠(yuǎn)程呈現(xiàn)）：低重量、低摩擦、低阻尼系統(tǒng)
• 超大工作區(qū)域
• 最大化力同向性：均勻力
• 可與使用者手掌完全貼合
• 高質(zhì)、高能直驅(qū)直流伺服發(fā)動機(jī)
• 高分辨率正交光學(xué)譯碼器可探測系統(tǒng)位置
• 耐用、科學(xué)的內(nèi)部構(gòu)造設(shè)計(jì)
• 緊急關(guān)閉安全開關(guān)
• 功放器過熱保護(hù)
• 開放式架構(gòu)系統(tǒng)，全部備有證明文件
• 覆蓋多領(lǐng)域觸覺應(yīng)用
• 可與Prosense API全面兼容，可實(shí)現(xiàn)觸覺渲染交互虛擬環(huán)境
• 可與MATLAB/Simulink/ WinCon軟件全面兼容

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中文版3 DOF - Product Information Sheet